Las peregrinaciones en el judaísmo pueden clasificarse en tres tipos principales:
1. Aquellas que se originaron durante el período bíblico y se las denomina Shlóshet HaRegalim (Los Tres Peregrinajes), cuyo nombre signa las tres festividades judías de Pésaj (Pascuas), Shavuot (Pentecostés) y Sucot (Fiestas de las Cabañas), durante las cuales el pueblo judío estaba preceptuado a peregrinar al Gran Templo de Jerusalem y brindar las ofrendas, tal como se describe en el Éxodo capítulos 23 y 34 más Deuteronomio, capítulo 16. Cabe en este sentido destacar que dichas tres festividades prescriptas bíblicamente y de peregrinación, están a su vez fuertemente ligadas a los cambios de estaciones y a la vida agrícola. Básicamente, la esencia de la peregrinación bíblica era la entrada de los peregrinos en el Gran Templo de Jerusalem para rendir culto, particularmente a través de sus ofrendas. Después de la destrucción de dicho Templo en el año 70 e.c., la peregrinación dicho lugar continuó pero ya al llamado Muro de las Lamentaciones, que es el muro occidental de aquel Templo y que sobrevivió a la destrucción convirtiéndose en el símbolo de la continuidad histórica judía, recordando la tragedia no sólo de aquella pérdida sino también de la dispersión del pueblo judío, pero a su vez devenido en la esperanza de los exiliados de regresar a la Tierra de Israel.
2. Aquellos peregrinajes a las tumbas de los sabios talmúdicos y cabalísticos, principalmente ubicados en la zona de la Galilea, Tzafed y Tiberíades en Israel. Allí es donde vivieron y fueron inhumados muchos sabios talmúdicos de los siglos I a V e.c. y cabalistas particularmente durante el siglo XVI. Los primeros testimonios de peregrinación a estos lugares datan del siglo XIII, y cuyo sitio más famoso es la tumba del rabino Shimón bar Iojai, quien desde el siglo XVI es la figura pos-bíblica más considerada a estos efectos en la tradición popular judía. Bar Iojai, que vivió durante el siglo II e.c., fue un erudito que se opuso a la ocupación romana y que ha sido acreditado por la tradición popular como el autor del Zohar, el texto clásico de la mística judía. Según la tradición, Bar Iojai fue enterrado con su hijo Eleazar en Har Merón, un pueblo en una colina cerca de Tzafed. Durante al menos cuatro siglos se ha celebrado en Merón una ceremonia y fiesta popular en la festividad de Lag baOmer o el 33 del Omer (33 días luego de Pesaj), el decimoctavo día del mes judío de Iyyar. Los peregrinos a Meron suelen también celebrar en la tumba del rabino Meir Baal haNes, en Tiberíades, un distinguido erudito del siglo II e.c., y el tercer sabio más mencionado en los textos de la Ley Oral.
No huelga aclarar que dicho peregrinaje se realiza con la intención de visitar dicho lugar y pedir a Dios que por el mérito de estos sabios escuche nuestras oraciones, pero bajo la estricta prohibición de no solicitar al mismo fallecido sino sólo a Dios. Esto es debido a la grave proscripción bíblica por la cual no se ruega ni solicita a los fallecidos (Deuteronomio 18:10-11) dado que se incurre en idolatría considerada bíblicamente como una abominación. Todo ello reglamentado talmúdicamente en el tratado de Sotá 43b, entre otros lugares, a diferencia de pedir a un justo o sabio en vida que también rece por nosotros, tal como el pueblo judío numerosas veces le solicita a Moisés, y así reglamentado en el Talmud, tratado Babá Batrá 116a.
3. Aquellos peregrinajes a nuevos centros surgidos en la modernidad y en varias partes del mundo dedicados a los justos y sabios judíos de la diáspora como por ejemplo la tumba de rabino Najman de Breslav (siglo 18 y 19) en Umán, Ucrania. Y desde finales de la década de 1990, la tumba en New York del último líder del movimiento jasídico de Jabad Lubavich, rabino Menajem Mendel Schneersohn (1902 - 1994). Dichos lugares también son visitados como centro de peregrinación por los devotos de dicho movimiento, con la intención y el cuidado ya mencionado en el ítem 2, para no incurrir en idolatría.
Bajo esta misma lógica, otros sitios relacionados con el período bíblico se han convertido gradualmente en centros de peregrinación. Los más popularmente considerados son: Maarat HaMajpelá (Cueva de las Tumbas Dobles) en la ciudad de Hebrón, terreno que el mismo patriarca Abraham compra para ser allí inhumados él y su familia (Génesis 23) y donde se encuentran las sepulturas de los patriarcas y matriarcas Abraham y Sará, Itzjak y Rivká; Iaakov y Leá. Según una narración tradicional, también allí se encuentran inhumados Adam y Java, los primeros humanos, por cuanto al morir Sará, esposa de Abraham, dice en Génesis 23:2, que fue en Kiriat Arvá que es Hebrón, y Arva en hebreo significa cuatro, denotando que son cuatro las parejas inhumadas allí. También está la tumba de otra de las matriarcas, Rajel, la segunda esposa de Iaacov, la cual se encuentra cerca de Belén, tal como se indica en Génesis 35:19-20; y la tumba del rey David emplazada en Jerusalem en la zona de Har Tzión.
Los peregrinos contemporáneos visitan en las fechas anuales apropiadas, los centros de peregrinación bíblicos, talmúdico-cabalísticos, realizando diferentes actividades devocionales, que frecuentemente llevan un par de horas y tienen una orientación más específica cuyos rituales están formalmente normalizados.